SucheSeminar: Fortgeschrittene Konzepte in der Robotik
| Dozent(in): | Andreas Angerer, Alwin Hoffmann, Andreas Schierl, Michael Vistein |
| Termin: | Vorbesprechung: 02.11.2011, 11:30 Uhr in 3018N |
| Gebäude/Raum: | |
| Ansprechpartner: | Andreas Angerer |
Inhalt der Lehrveranstaltung:
Wesentliche Fortschritte im Bereich der Sensorik, Miniaturisierung, Materialwissenschaft und Energieversorgung erlauben eine völlig neue Generation von Robotern. Dies reicht von Miniaturrobotern über Leichtbauroboter bis hin zu mobilen, autonomen Servicerobotern.In diesem Seminar werden interessante Aspekte aus dem Bereich der industriellen und mobilen Robotik behandelt. Beispiele sind verschiedene Algorithmen zur Bewegungs- und Bahn-planung von industriellen Knickarmrobotern oder Orientierungsmechanismen für mobile Roboter. Die einzelnen Themen dieses Seminars betrachten jeweils ein spezielles Problem und dessen Lösung. Insgesamt gibt das Seminar durch das breite Spektrum der Vorträge ei-nen guten Überblick über Herausforderungen und Algorithmen der Robotik.
Die Vorbesprechung und Anmeldung zu dem Seminar findet am 02. November 2011 um 11:30 Uhr im Raum 3018N statt.
Die Vorträge werden nach Absprache an einem oder zwei Tagen Ende Januar stattfinden.
Anforderungen:
- selbständige Erarbeitung der vorgegebenen Literatur
- schriftliche Ausarbeitung/Bericht (ca. 10-15 Seiten)
- Erstellung einer Implementierung zum bearbeiteten Thema
- Ausarbeitung und Halten eines Vortrags/einer Präsentation mit Demonstration der Implementierung (ca. 45 Minuten incl. Fragen).
- Die Ausarbeitung muss im LNCS Format erfolgen. Eine LaTeX Vorlage ist am Ende der Seite verlinkt.
- aktive Teilnahme an den Vorträgen der anderen Teilnehmer.
Themen:
| Nr. | Thema | Bearbeiter | Betreuer |
|---|---|---|---|
| 1. | Planung von Achsraumbewegungen mit stetiger Beschleunigung | ||
| 2. | Planung von kontinuierlichen Achsraumbewegungen mit stetiger Geschwindigkeit | ||
| 3. | Planung von Spline-Bewegungen im Achsraum | ||
| 4. | Planung von kartesischen Spline-Bewegungen mit variabler Orientierung | ||
| 5. | Planung von kollisionsfreien Roboterbewegungen mit Hilfe von Sampling-Verfahren | ||
| 6. | Effiziente Kollisionserkennung von geometrischen Körpern | ||
| 7. | Kollisionsvermeidung bei mobilen Robotern mit dem Dynamic Window Approach | ||
| 8. | Algorithmen zur dreidimensionalen Wahrnehmung |
Vorkenntnis für die Lehrveranstaltung:
keine
Links:
weitere Informationen zu der Lehrveranstaltung:
| empfohlenes Studiensemester der Lehrveranstaltung: | Hauptstudium |
| Fachrichtung Lehrveranstaltung: | Informatik |
| Nummer der Lehrveranstaltung: | 07098 |
| Dauer der Lehrveranstaltung: | 2 SWS |
| Typ der Lehrveranstaltung: | S - Seminar |
| Leistungspunkte: | 4 LP |
| Bereich: | Softwaretechnik |
| Prüfung: | Hausarbeit |
| Semester: | WS 2011/12 |